按聚氨酯泡沫塑料的软硬程度，可分为软质聚氨酯泡沫塑料(简称聚氨酯软泡)、硬质聚氨酯泡沫塑料(聚氨酯硬泡)以及介于两者之间的半硬质聚氨酯泡沫塑料(聚氨酯半硬泡，国外也有称作半软泡)。

聚氨酯软泡俗称聚氨酯海绵、泡棉，这类泡沫塑料弹性好，主要应用于各种垫材、缓冲材料，如车船及家具沙发座椅的坐垫、靠垫及扶手、床垫、服装衬垫等。

聚氨酯硬泡质硬。低密度硬泡多为脆性材料。大多数聚氨酯硬泡是闭孔结构，采用低热导率发泡剂发泡，因而热传导率低，广泛用于各种隔热保温领域。高密度硬泡韧性好，强度高。

半硬泡具有一定的开孔结构，其承载性能好，吸收振动性能好，多用于缓冲材料、汽车部件等。

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